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第二十五期“上海交通大学大学生创新实践计划”项目
基于深度学习的室外自动驾驶视觉同时定位与建图技术研究
创新训练项目
工学
自动化类
创新类
电子信息与电气工程学院
黄浩栩
学生
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王贺升博士，现任职上海交通大学自动化系教授。国家自然科学基金优秀青年基金获得者。近年来，在国内外刊物和会议发表SCI/EI索引论文共150+篇，其中SCI索引59篇，已获国家发明专利授权29项，转让1项。2014年获得上海市青年科技启明星。2019年获得上海市曙光计划。作为项目负责人，主持包括国家自然科学基金优秀青年基金、联合基金重点项目、青年基金、面上项目、科技部ITER计划专项子课题，科技部国际合作项目子课题，教育部博士点基金及上海市自然科学基金等多个项目。作为项目主要成员参与了包括国家自然科学基金重点项目，科技部ITER计划专项课题，863重点项目，香港研究基金，校内医工研究合作基金，企业课题等多个项目。
研究指导方面，对室外自动驾驶视觉较为熟悉，能够给予充分的指导支持，并且近年在三维建图与重定位领域已有一定成果。 实验条件方面，实验室配备多台多卡服务器，充分满足该项目的实验条件。
近年来自动驾驶中的视觉技术快速发展，但是其环境感知依赖于激光雷达等高成本设备，基于视觉信息的三维地图构建与重定位研究不足。本项目探究深度学习技术在自动驾驶视觉建图与重定位中的应用。项目旨在提高视觉里程计网络的鲁棒性；通过二维图片与三维点云的多模态融合，达到精确重定位。同时针对场景中运动的遮挡物体以及季节等动态特征进行预测，并动态地调整三维地图，使之拥有更高的适用性。