基于单线激光雷达的多机器人联合地图构建方法企业导师信息：

庞梁，上海交通大学博士，高级工程师，上海市认证的首批人工智能高级职称专家，全国专业标准化技术委员会委员，2021年浦东新区科技创新英才。现任上海思岚科技有限公司研发一部研发部副总监，近五年主持或参与过多项国家级、上海市级和浦东新区项目，在国际会议和期刊上发表研究论文20余篇，申请发明专利10余篇。

学校导师信息：

薛万坤，毕业于南洋理工大学，负责《无人驾驶算法开发》课程部分模块的授课。在教改与产学研方面，2021年承担了2项国家级产学研项目，与1项校级决策咨询重点课题《基于MDC自动驾驶平台的无人驾驶导航实践课程》

指导形式：线下指导+远程指导相结合

企业资助金额：15000元

现有基础：思岚科技拥有完整的机器人产品生态，具备传感器产品和机器人产品从研发到量产，再到批量落地的完整产品化经验。思岚自研通用移动机器人底盘apollo配备了激光雷达、里程计、IMU等核心传感器，可以为SLAM算法提供有效的传感器数据支撑。另外，基于slamtec ctrlbus协议开发的传感器数据采集和运动控制模组可以将SLAM算法和其他功能解耦，为开发者在底盘提供的linux系统下使用ROS做SLAM算法研究提供了便利。

项目简介：

近年来，服务机器人市场十分火热，已经在送餐、配送、盘点、消毒、清扫等场景中实现了批量落地。SLAM技术是移动机器人的关键技术，2D/3D SLAM技术也被广泛的研究和应用。其中，基于多机器人的地图构建可以有效的缩减大场景应用下的部署时间，降低人力成本，具有重大的研究意义。本课题基于思岚科技的RPLidar和apollo移动底盘产品为实验平台，研究多机器人建图过程中的通信、数据同步和联合图优化等问题，旨在产出一套可用的多机器人联合建图方案。

时间安排：

2022 年3 月前：项目前期准备。

2022 年3 月至2022 年4 月：熟悉SLAM算法原理，在Gazebo模拟器上仿真运行Gmapping和karto等2D激光SLAM算法。

2022 年5月至2022 年5 月：在思岚apollo移动机器人底盘上使能Gmapping和karto，实现单机器人的建图与定位。

2022 年6月至2022 年8月：搭建多机器人联合建图的算法架构，并完成代码工程化。

2022 年9月至2023 年1月：使用两台思岚apollo移动机器人底盘实现特定场景的联合建图。

2023 年2月至2023 年2月：准备项目验收的相关材料

2023 年3月：项目结题