大学生创新创业训练计划智能管理平台
第二十六期“上海交通大学大学生创新实践计划”项目
血管介入手术磁控微机器人自主导航系统
创新训练项目
工学
自动化类
创新类
电子信息与电气工程学院
马卓晨
指导教师
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作为负责人主持如下项目：
1. 国家自然科学基金青年科学基金项目（在研）
2. 上海市面上项目（在研）
3. 博士后面上一等项目（已结题）
4. 博士后特别资助项目（已结题）
作为主要参与人参与如下项目：
5. 教育部联合基金重点项目（在研）
6. 上海市重大专项（在研）
7. 国自然国际合作与交流项目（在研）
8. ?国自然面上（已结题）
指导教师长期开展微纳机器人相关研究，可提供课题设计和指导。导师所承担的科研项目在研究经费、材料、技术等方面为本项目提供了有力支撑。医疗机器人研究院作为项目依托，提供充分的实验环境和仪器，可确保本项目的顺利完成。
血管介入手术磁控微机器人自主导航系统
磁场由于对人体基本无害，且可以实现远程控制，因此近年来磁控微机器人经常被用于微创手术中。本大创项目拟研究用于血管介入手术磁控微机器人的自主导航系统，通过电磁线圈产生磁场驱动微型柔性机器人，并通过视觉反馈实现在模拟血管腔道内的自主导航。
主要内容包括：
1、
文献调研，调研国内外在该领域的研究水平；
2、
理论学习，构建微型柔性机器人运动学模型以及电磁场模型；
3、
平台搭建与微机器人制造，搭建闭环控制系统硬件平台并制造微机器人；
4、
实现微机器人的闭环轨迹控制，并在模拟血管腔道内进行实验，与开环控制进行对比，进行有效性验证