已有研究基础/企业对本项目的支持情况：

1. 四足机械狗运动平台；

2. 深度估计、SLAM 等算法支持。

3. 机器视觉(双目视觉)、激光雷达算法、深度学习、路径规划与控制相关学科知识。

研究目的：
       该研究旨在实现基于四足机械狗平台的未知环境的检测、深度估计、位姿估计、建图等感知任务。通过双目相机和激光传感器的数据采集，结合运动规划与控制算
法，实现机械狗自主探索未知环境，提高其智能化程度和适应性，从而拓展机器人在复杂环境下的应用场景。

研究内容：
本项目主要包括以下两个方面的研究内容：
       基于双目视觉和激光等传感器的未知环境建图：利用双目相机+激光雷达的感知方案，获取环境图像和深度信息，结合深度估计、SLAM 等算法实现复杂未知环境的
三维重建。
        在环境中进行自主导航和探索：实现障碍物和路径的检测和分析。结合运动规划和控制方法使机械狗具备良好的环境适应性，可以自主完成一系列探索任务