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基于数据驱动的机械臂运动学建模

申报人:夏叶 申报日期:2023-10-08

基本情况

第二十八期“上海交通大学大学生创新实践计划”
基于数据驱动的机械臂运动学建模
创新训练项目
工学
力学类
创新类
船舶海洋与建筑工程学院
夏叶
学生
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正在承担国自然面上基金1项,项目题目:考虑干粘附效应的吸附单元动态接触建模问题研究

1)      理论指导

2)    实验指导

3)    部分实验设备和实验场地提供

机械臂的运动学建模是对于机械臂控制和规划是十分重要。传统上,机械臂的运动学建模有两个步骤:数理推导和在线几何参数辨识,过程繁琐。

本项目拟基于视觉测量技术采集机械臂的运动信息,然后利用数据驱动建模技术获得机械臂运动学模型,该模型对机械臂末端位置、姿态以及平动速度和转动速度进行高精度预测。

本项目拟从以下几个方面开展研究工作:

? 利用便携计算和多组摄像头搭建机械臂运动信息采集系统;

? 基于数据驱动建模技术,利用已采集的数据进行监督训练,进而获得机械臂的运动学模型;

? 对比模拟数据和实验数据的训练精度进行对比,分析误差原因。


选题成员

2

指导教师

序号 教师姓名 电子邮箱 所属学院
1 刘晓峰 登录状态下查看 船舶海洋与建筑工程学院 第一指导教师

选题附件

结束