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大范围室外场景的强化学习机器人导航技术研究

申报人:刘哲 申报日期:2023-10-09

基本情况

第二十八期“上海交通大学大学生创新实践计划”
大范围室外场景的强化学习机器人导航技术研究
创新训练项目
工学
自动化类
创新类
电子信息与电气工程学院
刘哲
指导教师
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指导教师承担国家自然科学基金优青(海外)和国家自然科学基金青年基金,同时主持多项无人驾驶和多机器人相关的企业项目,课题经费来源包括国防单位、华为、海螺科技、中科微至等。指导教师入选国家级海外高层次人才和上海市高层次人才。
指导教师为本申报项目提供实验室软硬件资源支持,提供学生指导本科生科研;提供实验室自主研发的机器人科研设备使用;且实验室在该领域有充分的前期研究基础,为本项目的顺利完成打下坚实基础。
室外环境场景范围大,结构复杂,动态干扰多,这些因素都制约这机器人在室外场景的实际应用。现有基于SLAM的方法需要对场景建图并实时地图更新,并不适用与陌生环境。本项目拟基于三维激光雷达通过强化学习搭建完整的端到端移动机器人导航系统,实现基于机器人第一视角观测的高效导航行为。研究上层规划与下层执行的紧耦合双层框架,研究仿人类行为的观测量处理方法。提升系统在真实场景下的泛化、迁移能力。

选题成员

0

指导教师

序号 教师姓名 电子邮箱 所属学院
1 刘哲 登录状态下查看 电子信息与电气工程学院 第一指导教师

选题附件

结束