大学生创新创业训练计划管理系统
第三期校企专项大学生创新实践计划
基于表面打磨缺陷的机器人轨迹修正算法研究
校企专项
工学
机械类
创新类
机械与动力工程学院
黄诺帝
指导教师
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2024.01-2028.12 国家自然科学基金国家重大科研仪器研制项目“大型复杂构件原位制造跨尺度在线协同测量系统”，合作方负责人
2023.07-2026.06 工信部高质量发展专项项目“***加工制造生产线”，合作方负责人
2021.01-2024.12 国家自然科学基金面上项目“基于加工-测量-仿真一体化的薄壁件切削变形与颤振自适应闭环控制”，负责人
2021.01-2022.12 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室自主课题“卫星主承力桁架结构切削颤振抑制技术”，负责人
2020.11-2022.10 上海市浦江人才计划D类，负责人
2020.02-2021.12 上海航天科技创新基金“基于高效三维几何原位测量的多轴数控加工过程优化”，负责人
2019.07-2020.04 博士后科学基金特别资助项目“基于三维原位测量的薄壁件切削变形识别、预测与补偿”，负责人
2018.01-2020.12 自然科学基金青年科学基金“面向接触式原位测量的复杂曲面加工精度检测方法研究”，负责人
2018.01-2019.04 博士后科学基金面上项目“深腔结构件插铣加工机理及其工艺规划”，负责人
2023.07-2026.06 工信部高质量发展专项项目“***加工制造生产线”，合作方负责人
2021.01-2024.12 国家自然科学基金面上项目“基于加工-测量-仿真一体化的薄壁件切削变形与颤振自适应闭环控制”，负责人
2021.01-2022.12 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室自主课题“卫星主承力桁架结构切削颤振抑制技术”，负责人
2020.11-2022.10 上海市浦江人才计划D类，负责人
2020.02-2021.12 上海航天科技创新基金“基于高效三维几何原位测量的多轴数控加工过程优化”，负责人
2019.07-2020.04 博士后科学基金特别资助项目“基于三维原位测量的薄壁件切削变形识别、预测与补偿”，负责人
2018.01-2020.12 自然科学基金青年科学基金“面向接触式原位测量的复杂曲面加工精度检测方法研究”，负责人
2018.01-2019.04 博士后科学基金面上项目“深腔结构件插铣加工机理及其工艺规划”，负责人
本项目作为2024年本科毕业设计项目“面向点云数据的复杂曲面机器人打磨运动规划”的延续工作，目前在机器人运动参数标定、点云数据处理和打磨轨迹规划方面具有良好的研究基础。上海电气中央研究院作为合作企业会保证完备的实验条件。本项目也将依托国家自然科学基金国家重大科研仪器研制项目“大型复杂构件原位制造跨尺度在线协同测量系统”开展相关研究工作。
背景：随着工业4.0的兴起，自动化和智能化制造成为趋势。机器人打磨能够提高生产效率，保证产品质量的一致性，并减少人为错误。孔表面的打磨质量直接影响到部件的性能和寿命，因此需要高精度和高效率的打磨技术。为了保证打磨效果，如何对表面质量检测并据此修正机器人加工轨迹是当前技术难点。同时，由于样本较少，传统方法无法获得好的识别效果。因此，需要研发基于少样本的缺陷检测算法以及机器人加工轨迹修正方法。
意义：基于少样本的孔表面打磨的自动缺陷检测可以减轻工人负担，同时样本需求少更有工程意义。此外，结合轨迹修正算法对机器人加工轨迹修正，能够提升加工质量。